A Knowledge Rich Task Planning Framework for Human-Robot Collaboration

Communication Dans Un Congrès Année : 2023

(1) , (1) , (1) , (2)

1 (France) 392741

LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (7 Av du colonel Roche 31077 TOULOUSE CEDEX 4 - France) 459
- UT Capitole - Université Toulouse Capitole (2 rue du Doyen-Gabriel-Marty - 31042 Toulouse Cedex 9 - France) 81148
  - UT - Université de Toulouse (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France) 443875
- INSA Toulouse - Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (135, avenue de Rangueil - 31077 Toulouse cedex 4 - France) 116255
  - INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) 301232
  - UT - Université de Toulouse (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France) 443875
- UT2J - Université Toulouse - Jean Jaurès (5 allées Antonio Machado - 31058 Toulouse Cedex 9 - France) 116256
  - UT - Université de Toulouse (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France) 443875
- UT3 - Université Toulouse III - Paul Sabatier (118 route de Narbonne - 31062 Toulouse - France) 217752
  - UT - Université de Toulouse (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France) 443875
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UPR8001 (France) 441569
- Toulouse INP - Institut National Polytechnique (Toulouse) (France) 448187
  - UT - Université de Toulouse (41 Allée Jules Guesde, 31000 Toulouse - France) 443875

"> LAAS-RIS - Équipe Robotique et InteractionS
2 (LIRMM, 161 rue Ada, 34000 Montpellier - France) 1102911

CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (2004 route des Lucioles BP 93 06902 Sophia Antipolis - France) 34586
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) 300009
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (161 rue Ada - 34095 Montpellier - France) 1100620
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR5506 (France) 441569
- UM - Université de Montpellier : UMR5506 (163 rue Auguste Broussonnet - 34090 Montpellier - France) 1100589
UMR IATE - Ingénierie des Agro-polymères et Technologies Émergentes (Campus de la Gaillarde 2, place Pierre Viala 34 060 Montpellier Cédex 02 - FRANCE - France) 1100827
- INRAE - Institut National de Recherche pour l’Agriculture, l’Alimentation et l’Environnement : UMR1208 (France) 577435
- Institut Agro Montpellier (2, place Viala - Montpellier - France) 1096330
  - Institut Agro - Institut national d'enseignement supérieur pour l'agriculture, l'alimentation et l'environnement (France) 1042499
- UM - Université de Montpellier (163 rue Auguste Broussonnet - 34090 Montpellier - France) 1100589

"> BOREAL - Représentation de Connaissances et Langages à Base de Règles pour Raisonner sur les Données

Shashank Shekhar

Fonction : Auteur
PersonId : 1284921
IdHAL : shashank-shekhar-laas

Équipe Robotique et InteractionS

Anthony Favier

Fonction : Auteur
PersonId : 747257
IdHAL : anthony-favier-laas
ORCID : 0009-0009-1200-319X
IdRef : 27881672X

Équipe Robotique et InteractionS

Rachid Alami

Fonction : Auteur
PersonId : 3186
IdHAL : rachid-alami
ORCID : 0000-0002-9558-8163
IdRef : 059057343

Équipe Robotique et InteractionS

Madalina Croitoru

Fonction : Auteur
PersonId : 742676
IdHAL : madalina-croitoru
ORCID : 0000-0001-5456-7684
IdRef : 175044694

Représentation de Connaissances et Langages à Base de Règles pour Raisonner sur les Données

Résumé

In this paper, we position ourselves within the context of collaborative planning. Drawing upon our recent research, we introduce a novel, knowledge rich task planning framework that represents and reasons and effectively addresses agents' first-order false beliefs to solving a task planning problem with a shared goal. Our contributions to this work are as follows: First, to enhance the reasoning abilities of an existing framework, an intuitive observability model for situation assessment is addressed, and for that, an improved knowledge modeling is considered. This effectively captures agents' predictable false beliefs and motivates us to exploit the power of off-the-shelf knowledge reasoners. Second, a new planning approach that incorporates this improved encoding. And, to show the effectiveness of our planner and present our initial findings and proof of concept, we conduct a thorough use case analysis. Keywords: Collaborative planning • Knowledge reasoning • Inference • Theory of Mind (ToM) • Human-aware task planning

Mots clés

Collaborative planning Knowledge reasoning Human-aware task planning

Domaines

Interface homme-machine [cs.HC] Robotique [cs.RO]

Fichier principal

SGAI2023_shekhar_et_al.pdf (211.78 Ko)

Origine	Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Licence	Domaine public

Shashank Shekhar : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://laas.hal.science/hal-04385641

Soumis le : mercredi 17 janvier 2024-10:01:02

Dernière modification le : jeudi 7 novembre 2024-16:14:04

Dates et versions

hal-04385641 , version 1 (17-01-2024)

Licence

Domaine public

Identifiants

HAL Id : hal-04385641 , version 1
DOI : 10.1007/978-3-031-47994-6_25

Citer

Shashank Shekhar, Anthony Favier, Rachid Alami, Madalina Croitoru. A Knowledge Rich Task Planning Framework for Human-Robot Collaboration. AI 2023 - 43rd SGAI International Conference on Artificial Intelligence, Dec 2023, Cambridge, United Kingdom. pp.259-265, ⟨10.1007/978-3-031-47994-6_25⟩. ⟨hal-04385641⟩

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