Situata su un colle che domina la valle del Sacco (anche nota come media Valle Latina), Frosinone è circondata dai monti Ernici a nord e dai monti Lepini a sudest. Il nucleo storico e originario della città si trova sull'area collinare (290 m) da cui si può vedere il panorama della valle con tutte le montagne.

La città non è un polo turistico, ma è attrezzata per l'ospitalità e può essere usata come base per itinerari che si snodano sul territorio della Ciociaria. I turisti sono presenti soprattutto d'estate e, in genere, durante i week end.

Il territorio è stato abitato fin dal Paleolitico inferiore: un intero villaggio preistorico è stato rinvenuto nella zona Selva dei Muli, è un'area di circa 80.000 mq. circondata da un fossato e una triplice palizzata. Sono state ritrovate tracce risalenti all'Età del Bronzo che testimoniano la pratica dell'agricoltura. Gli insediamenti erano diffusi sia sui rilievi che nella zona attraversata del fiume Cosa.

Al VII a.C. sono attribuibili le sepolture che testimoniano le prime infiltrazioni dall'esterno che culminano con la occupazione volsca. Gli studiosi fanno derivare il nome della città dal volsco Frusna, che in seguito alla conquista della città da parte di Roma fu latinizzato in Frùsino. Pur essendo città volsca aderì alla lega Ernica che si ribellò al predominio di Roma. La lega fu sconfitta da Roma nel 306. Durante la seconda guerra Punica, Frosinone si batté contro Annibale e il poeta Silio Italico cantò l’eroismo di Frosinone con l’appellativo di Bellàtor Frùsino, che ancora oggi è presente nello stemma della città.

Nel corso della sua storia a causa della sua posizione è stata soggetta a devastazioni e saccheggi e alle distruzioni dovute ad eventi sismici, tuttavia conserva alcune importanti tracce del proprio passato.

Il Giardino è una delle zone più antiche della città, tra Piazza Garibaldi, viale Roma e via Ferrarelli a sud. Vi si accede attraverso la Porta Romana. è il cuore delle attività legate al Carnevale storico ma sono presenti anche numerose altre tradizioni: la serenata della vigilia della Befana, la serenata della notte dell’ultimo dell’anno come buon auspicio; il falò di Santa Lucia; la manifestazione “Cantine Aperte” organizzata d'estate dall'associazione culturale "Rione Giardino".

Nel territorio comunale è presente l'aeroporto militare intitolato a Girolamo Moscardini sede del reparto addestrativo dell'Aeronautica Militare.

Il centro è collegato attraverso l'omonimo casello autostradale all'autostrada A1 Milano-Napoli.

Altre importanti arterie sono la strada statale 6 Via Casilina che collega Roma alla Campania; la strada regionale 214 Maria e Isola Casamari che la collega alla valle del Liri e a Sora; la via Marittima, trasformata in superstrada (strada statale 156 dei Monti Lepini) la collega alla costa tirrenica, alla pianura Pontina alla città di Latina; la strada statale 155 di Fiuggi che collega il suo territorio alla campagna romana e a Fiuggi.

La stazione di Frosinone è servita dalla ferrovia Roma-Cassino-Napoli.

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