Pierwszym klubem Vojáčka w karierze był Slavoj Kojetín. Jego piłkarzem był do 1968 roku i wtedy też przeszedł do Dukli Kroměříž. Po roku gry w tym klubie trafił do Dukli Tábor, a w 1970 roku został piłkarzem Baníka Ostrawa. W jego barwach zadebiutował w pierwszej lidze czechosłowackiej. W 1973 roku osiągnął pierwszy sukces w karierze, gdy z Baníkiem zdobył Puchar Czechosłowacji. W 1976 roku wywalczył swoje pierwsze mistrzostwo kraju i pierwsze w historii Baníka. W 1978 roku wywalczył kolejny krajowy puchar, a wiosną 1979 roku dotarł z Baníkiem do półfinału Pucharu Zdobywców Pucharów (1:3, 2:1 z Fortuną Düsseldorf). W 1980 i 1981 roku wywalczył kolejne tytuły mistrza kraju. W 1986 roku w wieku 37 lat zakończył karierę piłkarską. W zespole Baníka rozegrał 381 meczów i strzelił 26 goli.
Kariera reprezentacyjna
edytuj