La città fu costruita su un'ansa del fiume Misa, nelle immediate vicinanze del punto in cui sfocia nel mare.

Il luogo era già importante nell'antichità. Sena, come veniva chiamata allora, era la capitale dei Senoni (una tribù celtica (gallica) immigrata). Il luogo fu conquistato da Roma e nel 283 a.C. alla colonia romana. I Romani diedero al luogo il nome Sena Gallica per la sua ubicazione nell'Ager Gallicus, che col tempo si trasformò in Senagallia.

Tra il XV e il XIX secolo fu una città fieristica molto visitata. Nel corso del XIX secolo il turismo divenne sempre più importante, poiché la cittadina riuscì ad affermarsi come località balneare. La città ha la spiaggia sabbiosa più grande delle Marche, La spiaggia di velluto, lunga 13 chilometri.

Il mezzo universale per spostarsi a Senigallia è la bicicletta. Troverete persone di tutte le età che utilizzano la bicicletta per spostarsi in città.

Il traffico automobilistico, però, è aumentato e talvolta anche in questo paradiso ciclistico si comincia a sentire il bisogno di piste ciclabili protette. In realtà esiste praticamente una sola pista ciclabile, che percorre tutto il lungomare.

Muoversi in macchina, anche se a volte è inevitabile, può risultare a volte difficoltoso, soprattutto d'estate, quando la città si riempie di turisti. Parcheggiare in particolare può essere un compito difficile.

Il centro cittadino è in gran parte chiuso al traffico automobilistico dei non residenti.

Ci sono alcune linee di autobus, ma il servizio non è molto frequente.

Il centro storico è separato dalla spiaggia sabbiosa con la zona alberghiera e il lungomare dalla linea ferroviaria.

• Il lungomare costeggia le due spiagge di Levante e Ponente. È fiancheggiata da tamerici e, insieme ai numerosi stabilimenti balneari, caratterizza l'immagine della città. Qui si trovano anche una o due ville degli albori della località balneare che vale la pena vedere.
• Presso Piazza della Libertà si accede al mare attraverso un molo che termina alla 43.716313.22571 Rotonda a Mare.
• Il centro storico in sé non presenta attrazioni particolarmente importanti, ma si consiglia comunque una passeggiata per le strade a traffico limitato.
• La 43.7150713.219592 Fontana dei Leoni si trova nella spaziosa Piazza del Duca. La fontana fu costruita nel 1596 e a nord accanto al castello si trova il Foro Annoario. Il mercato si svolge nell'edificio del colonnato, costruito nel 1831 a forma di cerchio di tre quarti e progettato secondo lo stile dell'architettura rivoluzionaria.
• La 43.7138413.214953 cattedrale di San Pietro Apostolo si trova in Piazza Garibaldi.
• Palazzo Vescoli. Nel palazzo ha sede il Museo Diocesano. 
• 43.7147713.2174964 Museo Pio IX, Via Mastai 14, ☎ +39 071 60649, fax: +39 071 60094, palazzomastai@pionono.it. gratuito. Dal 1 giugno al 31 agosto: 9:00-12:00 e 17:00-19:00. Dal 1 settembre al 31 maggio: 08:30-13:30 Chiuso nei giorni festivi.  
• 43.71597613.2187215 Portici Ercolani, Via Portici Ercolani. Lungo il fiume ci sono i Portici Ercolani, costruiti su volere del Cardinale Ercolani nel XVIII secolo per la fiera campionaria.  
• 43.70549213.1863616 Museo di Storia della Mezzadria "Sergio Anselmi", Strada Comunale delle Grazie 2, ☎ +39 071 7923127, fax: +39 071 7927684, m.storiamezzadria@libero.it. Mar-Mer e Sab-Dom 8:30-12:00, Gio-Ven 8:30-12:00 e 18:00-20:00.  
• 43.705213.21367 Convento di Santa Maria delle Grazie, Piazzale Santa Maria delle Grazie. Il monastero si trova a circa 3 chilometri a ovest della città, nell'entroterra. Ha una bellissima pala d'altare del Perugino.  
• Museo del giocattolo antico, Via Maierini 13, ☎ +39 3341532782. Intero € 4,00, ridotto € 2,00. Mar-Dom 10:00-12:30 e 16:00-19:30. Al suo interno troviamo una collezione di giocattoli appartenenti al periodo che va dall'Ottocento fino al dopoguerra. 
• Pinacoteca di Arte Sacra, Piazza Garibaldi 3, ☎ +39 071 7920709, curia@diocesisenigallia.it. gratuito. Dal 23 marzo al 31 maggio e dal 1 settembre al 6 gennaio: Sab-Dom e festivi 09:00-12:00 e 16:00-19:00. Dal 1 giugno al 31 agosto: Gio-Dom 21:00-24:00. La Pinacoteca ospita un dipinto di Federico Barocci e delle tele di Andrea Lilli, Ercole Ramazzani, Giovanni Anastasi e Lucia Canalini Torelli. 
• 43.715413.22068 Rocca Roveresca, Piazza del Duca 2, ☎ +39 071 63258, roccaroveresca.senigallia@cultura.gov.it. Intero € 5,00; ridotto € 3,00 (per chi possiede il biglietto per il Palazzo del Duca e Palazzetto Baviera); ridotto € 2,00 (18-25 anni); gratuito (sotto i 18 anni, ogni prima domenica del mese, il 25 aprile, il 2 giugno e il 24 novembre). Lun-Dom 08:30-19:30. Chiusura della biglietteria alle 19:00. La Rocca Roveresca si trova al margine nord-orientale del centro storico. La fortezza rinascimentale dei Della Rovere fu costruita intorno al 1480. 
• 43.715513.21929 Palazzetto Baviera, Via Manni 1, ☎ +39 071 6629203, iat.senigallia@regione.marche.it. Gio-Dom e festivi 10:00-13:00 e 15:00-19:00.  
• Museo d'Arte Moderna, dell'Informazione e della Fotografia (Musinf), Via Marchetti 73, ☎ +39 071 6629203, circuitomuseale@comune.senigallia.an.it. gratuito. Mar-Ven 08:30-18:30, Sab 08:30-13:30.  

• Ogni estate si svolge il Summerjamboree, un enorme festival rock 'n' roll di otto giorni

• La zona pedonale di Corso II Giugno è il centro del commercio.
• Il giovedì è giorno di mercato. In tutta la città si possono trovare bancarelle che vendono abbigliamento, scarpe, articoli per la casa, pelletteria, accessori, tessuti, ecc.
• La Fiera di Sant'Agostino è il mercato più grande di tutti. Circa 500 bancarelle nel centro storico. Aperto 4 giorni (dal 27 al 30 agosto) dalla mattina a mezzanotte.

Lì commercializzate, fate acquisti, mangiate, incontrate gli amici, ecc...

• 43.7127313.216481 Carabinieri, Via Giovanni Marchetti 1, ☎ +39 071 662600.  
• 43.7434613.209252 Ospedale, Via Cellini 1, ☎ +39 071 79091.